山东济南克令吊是在海上环境中执行运输作业的一种特殊起重机，主要用于舰船间货物的运输转移、 海上补给、水下作业设备的投放与回收等重要任务。海上特殊的应用环境给船用起重机的控制带来了很大的挑战性。由于这种起重机固定于船舶等运动平台上，平台本身的运动会对负 载运动产生强烈的影响，且很多情况下，负载起吊与降落点处的运动情况与吊车本身的运动不一致船舶的此类运动易导致已吊起的负载再次与甲板相撞，或使已放下但尚未脱离吊钩的负载再次悬空，这些都会威胁作业的安全。船用起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与抑制负载摆动的横向防摆两个方面。