单目视觉里程计，此方法可以用于什么方面

视觉里程计主要用于移动机器人的定位导航。

目前已经成功用于太空探索以及MAV导航。

视觉里程计是计算机视觉理论在机器人技术领域的一个重要应用,是自主型机器人自主定位导航方法研究中的热点之一。非结构化环境下的机器人定位技术可以分为以码盘和惯导为代表的相对定位方法和以GPS为代表的绝对定位方法两类。相对定位方法是通过精确估计机器人位姿变化和航迹推算算法实现机器人高精度自主定位。而码盘式里程计不适用于高滑动性地表环境,惯导则存在随作业时间增加产生较大漂移的问题。在机器人长时间、大范围作业条件下,两者均需进行周期性校正。GPS技术的应用范围目前仍仅限于地球的地表环境,且存在易受干扰和卫星故障等不确定因素的影响。随着机器人应用领域的不断扩展,对机器人自主定位方法提出了更高的要求,如极地和深空星球探测等,现有技术方法存在的局限性日益突显出来,已难以满足其技术需求。

视觉里程计从机器人运动过程获取的环境图像中提取环境特征,根据相机成像投影模型和环境特征的图像坐标变化,估计机器人的位姿变化,是一种被动非接触测量方式的机器人相对定位方法。相比于码盘式里程计、惯导和GPS等定位方法,视觉里程计具有累积误差小、不受环境地表特性和应用空间限制等突出的优点。已有视觉里程计方法的研究成果表明其误差呈非单应性,即使在高滑动地表环境条件下,仍能有效将机器人长时间运动的定位累积误差控制在一定范围内,是解决机器人在GPS无法应用环境下精确自主定位问题的一种有效技术途径。

本文以视觉里程计的位姿估计精度和实时性作为研究目标,着力解决环境特征点提取和跟踪、特征点三维重建及其不确定度、光流估计和位姿估计等关键技术问题,分别对单目、双目和多目视觉里程计方法进行了算法研究及实验验证。实验结果表明了本文提出的视觉里程计方法,能够在不依赖GPS的条件下对长时间运动的机器人进行精确定位。

在特征点匹配中,通过Fusiello算法对立体视觉图像进行极线校正,结合***视差约束,使特征点匹配搜索范围从二维降至一个一维区间。提出了一种改进的MNCC特征点相关性算法,能够强化环境的纹理特征,并对光照变化具有较好的鲁棒性,从而提高了特征点相关性计算的稳定性。根据正确跟踪特征点对应的空间点与机器人相对运动一致的原理,滤除误匹配和误跟踪的特征点。通过协方差矩阵描述了特征点三维重建的不确定度,通过加权优化算法,可有效减小特征点三维重建误差对机器人位姿估计精度的影响。

根据重建的空间点三维坐标变化,估计机器人的位姿变化,是一个等式约束的非线性优化问题。首先利用Lagrange定理将其转化为一个无约束的非线性***化问题,根据特征点三维重建的不确定度均衡其在最小二乘估计中的作用,通过RANSAC法和加权最小二乘法估计位姿变化的初值。通过Rodrigues公式,将待估计的位姿参数减少至6个,采用稀疏LM算法对机器人位姿估计初值进行快速的非线性优化,获得更为精确的位姿估计结果。

提出了一种基于直线约束光流的单目视觉里程计方法,并给出了直线约束光流的定义。通过对直线平面运动进行分解,利用两个平移运动参数和一个旋转运动参数,描述一条直线段在图像中的运动场。这样做的优点在于,首先直线约束光流的计算量小,计算速度快,解决了传统光流计算精度与耗时矛盾的问题。其次,直线约束光流的图像运动参数与机器人空间平面运动的位姿参数分别相对应,可根据相机成像投影模型,建立直线光流与机器人平面运动位姿变化量的映射关系,直接分别求解机器人的平面运动位姿参数,避免了由旋转运动导致的非线性求解问题。

宏基4750-2432怎么还有Mnkk,Mn***,Mncc之分？有什么含义或区别吗？

K表示黑色，B表示蓝色，两者只是颜色，款式上的区别而已。其他主流配置都一样

宏碁372G32Mnkk mnrr mncc 都是什么意思?

目前，市面上的Acer笔记本主要可分为两大系列——Aspire系列(主攻影音娱乐多媒体市场)和TravelMate系列(主攻商务办公市场)。下面，就为大家举例介绍一下Acer笔记本的型号命名规则。

Acer笔记本型号命名规则

Acer Aspire 4935G-641G16Mn

以Acer Aspire 4935G-641G16Mn为例，“Acer”是品牌名；“Aspire”表示这款产品属于影音娱乐类机型；***个数字可以看出这款机器的屏幕尺寸(2代表12英寸、4代表14英寸、5代表15英寸、6代表16英寸，8代表18英寸)；第二个数字可以看出这款机器的处理器类型(3是赛扬处理器、5是AMD处理器、7是奔腾处理器，9是酷睿处理器)；第三位和第四位数字可以看出这款机器是第几代产品(数字越大就表示这款产品越新)；最后的字母可以看出这款产品采用了什么样的处理器和显卡组合方案(Z代表奔腾处理器+集成显卡、ZG代表奔腾处理器+独立显卡、没有字母代表酷睿处理器+集成显卡，G代表酷睿处理器+独立显卡)。

Acer笔记本电脑设有副型号，主要用来显示产品的各项配置。我们直接举例说明吧。

举例说明：Acer Aspire 4935G-641G16Mn。其中，“Acer”是品牌名；“Aspire”表示这款产品属于影音娱乐类机型；“4”可以看出这款机器采用14英寸屏幕设计；“9”可以看出这款机器配备了酷睿处理器；“35”表示所有这两位数字低于35的产品都没它新、所有这两位数字高于35的产品都比它新；“G”可以看出这款产品采用了酷睿处理器+独立显卡的组合方案；“横线后面的64”表示这款产品配备了T6400处理器；“1G”表示配备了1GB内存；“16”表示配备了160GB硬盘；M表示配备了DVD刻录光驱(M代表DVD刻录光驱、C代表COMBO光驱，B代表蓝光光驱)；n表示配备了5100AGN无线网卡(n代表5100AGN无线网卡，i代表3945ABG无线网卡)。

最后，我们可以得出结论：Acer Aspire 4935G-641G16Mn是一款采用14英寸屏幕设计的影音娱乐类笔记本电脑。它配备了Intel Core 2 Duo T6400处理器、1GB内存、160GB硬盘、DVD刻录光驱、独立显卡(但是不知道显卡的型号)和5100AGN无线网卡。

总的来说，我们可以通过Acer笔记本的型号了解到许多产品信息。不过，前提是你能够熟记它的命名规则。

AS4741G-432G50Mnkk

AS4745G-332G32Mn-1

AS4736ZG-452G25Mnbk

KS代表黑***lacK的A面和银色Silver的掌托。

KK代表黑***lacK的A面和黑***lacK的掌托。

BK代表蓝色Blue的A面和黑***lacK的掌托。

-1 -2 -3代表同样的机型细分的配置，基本上是 显卡 方面的区别。

另有其他本本电脑型号命名规则详解，希望可以帮到你！O(∩_∩)O~

不好意思打扰问下:宏碁4738G-382G32Mncc这款,名字里面382G32还有Mncc具体是指什么呀?

38-i3 380

2G-2G DDR3内存

32-320G硬盘

M-光驱

N-无线网卡

c-面板颜色为咖啡金

c-掌托颜色为咖啡金

不知道此答案你满意不

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